Fu progettata da Francisco de Arruda, che vi rappresentò, in uno stile gotico molto artificioso, svariati elementi dello spirito nautico portoghese, dando origine al cosiddetto Stile Manuelino. Lisbona era allora la capitale di un immenso impero marittimo, di cui la torre ne rappresenta il simbolo, venne infatti eretta simbolicamente nel luogo dove si trovava la Praia do Restelo, punto di partenza delle navi e delle caravelle che partivano alla scoperta di nuove rotte. Nel passato venne anche usata per l’esazione del pedaggio delle navi dirette nella città di Lisbona.

L’aspetto moresco della facciata aveva inizialmente la funzione di trarre in inganno i pirati, che nel Cinquecento infestavano tutta la costa iberica, inducendoli a credere di essere approdati in terra africana, e rappresentava soprattutto un poderoso baluardo di difesa sulla foce del Tago, in un fuoco incrociato con la fortezza della riva opposta. Prima dell’edificazione della torre per la linea difensiva della città erano state ancorate due navi: la prima fu la Grande Nau, una nave gigantesca da 1.000 tonnellate pesantemente armata; la seconda fu il galeone Botofogo, tra i primi vascelli a usare le vele come unico propulsore. La torre fu costruita su un’isola di basalto, è a pianta quadrata, e potrebbe ricordare i vecchi castelli medioevali, con un aspetto austero ma mansueto. Nasconde nelle sue feritoie veri e propri pezzi di artiglieria, soprattutto il baluardo costituì un’innovazione per l’epoca, è radente il mare, ed è armato di cannoniere per fare fuoco.

Il severo aspetto esterno, ornato e ingentilito da balconcini in stile rinascimentale, è ben armonizzato con le decorazioni gotiche dell’interno, mentre le cupole e la pietra bianca con cui fu realizzata la torre assorbono l’influenza dello stile Moresco. Le guglie sono sovrastate da croci cristiano-moresche, riconoscibili soltanto a breve distanza. L’influenza romantica del secolo XIX fece aggiungere altre decorazioni come degli scudi con la croce di Cristo, delle corde ritorte nella pietra e delle sfere armillari, simboli dello Stile Manuelino. All’interno del baluardo, rivolto verso il fiume, si ha la sensazione di trovarsi sulla prua di una nave.

Nel 1807 la torre venne bombardata dalle truppe napoleoniche, ma fu poi restaurata nel 1845. La torre, che al momento della costruzione si ergeva nel mezzo del fiume Tago, si trova attualmente sulla terraferma, sulla riva destra del Tago, a causa soprattutto del terremoto del 1755, che ne determinò il progressivo avvicinamento, insabbiamento e approdo alla terraferma. Oggi vi si accede tramite una piccola passerella. L’UNESCO ha inserito la torre nella lista dei monumenti Patrimonio dell’Umanità.